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Energieversorgung


Der Bleigelakku ist im mittleren Teil untergebracht und ist direkt mit zwei Anschlussleitungen verbunden, welche in das schwarze Gehäuse dahinter führen. In dieser ist eine 7,5A Sicherung und ein Schalter untergebracht, mit dem dem der komplette Bot spannungsfrei geschaltet werden kann. Von diesem Gehäuse aus werden die H-Brücken für die Motoren und die Hauptplatine mit dem Mikrocontroller direkt versorgt.
Die Hauptplatine besitzt einen 7805, um aus der Batteriespannung eine stabilisierte Spannung von 5V zu machen. Da dieser zusätzlich noch die sechs Objektsensoren, die beiden Distanzsensoren und die Encoderauswertung versorgt, wird das Fähnchen ziemlich heiß. Aus diesem Grund werde ich auf kurz oder lang diesen Linearregler durch einen Schaltregler ersetzen.
Ein Pin des AD-Wandlers vom Mikrocontroller kontrolliert über einen Spannungsteiler von 1:3 die Batteriespannung. Dies ermöglicht eine Stilllegung des Bots, sobald die Batteriespannung unter einen bestimmten Wert sinkt. Momentan werden lediglich die Motoren stillgelegt. Für eine Weiterentwicklung wäre eine Ein-/Ausschaltbare 5V Spannungsversorgung für die Sensorik zu überlegen. So könnte man die Versorgungsspannung in diesem Pfad über einen MOSFet leiten.
Sobald der Bot Funktionen erhält, dass er den aktuellen Stand seiner Variablen in jedem Fall behalten muss, auch wenn der Bot abgeschaltet werden muss, ist eine eigene Spannungsversorgung für den Mikrocontroller vorzusehen.



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